小麦粉、砂糖、重曹などからつくった生地を魚の鯛をかたどった焼き型に流し入れて焼き、片側に餡(小豆のアンコ)をのせて両側を合わせて焼く。主に日本で製造・販売される。

今川焼きから派生した食べ物である。今川焼きを元に、種々の動物などを模した形に焼いた菓子が生まれ、その中で縁起が良く庶民がなかなか食べられない鯛の形をしたものが特に優勢になり現在に至ったとされている。

「太鼓焼き（たいこ焼き）」という名称から転じて「たい焼き」という商品が考案されたいう説もある[要出典]。1909年、東京麹町の「浪花家」（現在は港区麻布十番に店を構える「浪花屋総本家」）の神戸清次郎によって考案された[要出典]。発売価格は一匹一銭であった。

近年では餡の替わりにクリームなどを詰めたものも見られ、種類が増えている。

たい焼きの焼型には、1匹ずつ焼き上げる型（天然物、一本焼きと呼ばれる）と複数匹を一度に焼き上げる型（養殖物）の2種類がある。他の様々な菓子との競争により、手間がかかる前者の焼型の使用は減少を続けているが、こだわりを持つたい焼き職人もいる。

天然物と養殖物は、焼き方が違い、また味も違う。