乳酸菌飲料（にゅうさんきんいんりょう、lactic fermenting beverage）は、「乳などを乳酸菌又は酵母で発酵させたものを加工し、又は、主要原料とした飲料（発酵乳を除く）」のこと。 （乳等省令による定義）

日本では牛乳を原材料としているものが主流である。

無脂乳固形分が3％以上の物と、3％未満のものとがあり、

・3％以上のもの：乳酸菌数または酵母数が1,000万個/ml以上で、大腸菌群陰性（乳製品に属する乳製品乳酸菌飲料。ヤクルト、ピルクルなど）
・3％未満のもの：乳酸菌数または酵母数が100万個/ml以上で、大腸菌群陰性（乳等を主要原料とする食品に属する乳主原乳酸菌飲料。（かつて販売されていたカルピスキッズなど）
とされる。

ただし、乳酸菌飲料であっても、無脂乳固形分が8％以上のものは発酵乳となる。